Enkoder inkrementalny (przyrostowy) jest enkoderem którego wynik pomiaru reprezentowany jest w postaci impulsów "zero-jedynkowych" na jego wyjściu. Dlatego też posiada ścisłe określenie ilości impulsów na obrót (przykładowo: 500 impulsów na jeden pełen obrót 360 stopni).
Najprostszy enkoder składa się z nadajnika i odbiornika optycznego oraz specjalnej tarczy z określoną ilością otworów.
Tarcza ta to element ruchomy enkodera który obracając się i przesłaniając sygnał świetlny biegnący ze źródła światła do odbiornika fotoelektrycznego. W chwili kiedy światło pada na odbiornik na wyjściu enkodera pojawia się stan 1 a w chwili przesłonięcia stan 0, co przekłada się na szereg impulsów prostokątnych.
Enkodery inkrementalne zawierają minimum dwa wyjścia:
A - Sygnał prostokątny
B - Sygnał prostokątny przesunięty względem sygnału A.

Enkodery inkrementalne muszą być podłączone do układu zliczającego lub przekaźnika czy sterownika programowalnego. Impulsy A i B są niezbędne do wykrywania przez układ liczący kierunku obrotów enkodera.
Dzięki takiej konstrukcji algorytm zapisany w sterowniku może dodawać impulsy lub je odejmować. Enkodery inkrementalne są najczęściej wykorzystywane w układach pomiarowych oraz we współpracy z falownikami.

---